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Die St. Aureliuskirche war einst die Klosterkirche des Hirsauer Kloster und ist heute als ältester Klosterbau stummer Zeuge eines der ehemaligen bedeutendsten Klöster Deutschlands. Auch heute noch wird St. Aurelius als Kirche für Gottesdienste genutzt, im Sommer finden zudem oft Konzerte in den geschichtsträchtigen Mauern statt.
Bereits 830 wurde die erste Klosterkirche am Platz geweiht und nach den hier aufbewahrten Reliquien benannt: Die Gebeine des Heiligen Aurelius wurden um diese Zeit aus Mailand nach Calw ins entstehende Kloster Hirsau überbracht. Im 11. Jahrhundert, nachdem die erste Kirche zusehends verfallen war, wurde mit dem Neubau einer romanischen Basilika begonnen. Mit dem Umzug ins neue Kloster St. Peter und Paul und dem Beginn von dessen Blütezeit wurde St. Aurelius immer weniger bedeutsam. Das Kloster fiel letztendlich der Reformation zum Opfer und die Klosterkirche diente lange Zeit anderen Zwecken.
War St. Aurelius früher von zwei imposanten Türmen flankiert, so sind heute nur noch die Stümpfe dieser Türme übrig. Die ehemalige Basilika entspricht mittlerweile eher einer Hallenkirche, die durch eine Holzdecke zum Dachgestühl abgeschlossen ist. Wuchtige Säulen und ein betont dunkler Kirchenraum beherrschen das Bild: Die wenigen Glasfenster lassen bewusst kaum Licht ein und der absichtliche Verzicht auf künstliche Beleuchtung verstärkt diesen Eindruck. Dadurch zeichnet sich die Klosterkirche durch eine ganz besondere Atmosphäre aus. Seit 1955 wird St. Aurelius wieder als Kirche genutzt, auch die lange Zeit ausgelagerten Reliquien des Heiligen Aurelius haben wieder in ihre angestammte Kirche zurückgefunden.